大型伺服电机

一、图例

二、简介

1、分类：运动、动作。

2、元件：电机HRF-500TB-18270-32.5-ROHS+DV

3、功能：大型伺服电机（以下简称大电机）带有反馈机制，是负责运动和动作的动力模块，为造型提供强大的驱动力。可实现正转、反转，也可对电机的转动角度进行精准控制。输出可达3.0kg·cm。

三、接口

1、BEST.Ai5主控器：D、E接口。

2、BEST.Ai6主控器：无。

四、指令条

运动

1、控制大电机转轴的转动，不带反馈，动力范围为-100～100，负号表示反转，数值表示动力大小（下同）。

2、接入两个大电机时，带反馈功能，保持两个电机转动的速度相同。第二个指令条一般不得与“延时”类指令条结合使用。

3、大电机停止转动的方式：制动刹车或惯性滑行。

动作

4、控制大电机转轴转动到指定角度，角度范围-1800°～1800°，角度为绝对量（即上一轮为90°，这次180°则只正转90°；如果上一轮为90°，这次为-90°，则逆转180°）。动力范围为0～100，正反转由角度决定。

4、控制大电机转轴转动指定圈数或秒数。圈数、时间取值为正整数，动力范围为-100～100。

5、返回已转动的角度值、清除电机转动的角度值。电机转动的角度清零后，大电机转轴所在的位置为0°角起始位置。

五、程序范例

电机正反90度角。

六、注意事项

1、不可拆卸、浸水。

2、除BEST.Ai5和BEST.Ai6主控器外，不可连接其他类型主控器。

3、不可使用其他电源独立供电。

4、电机堵死不转动时间过长会发高热，并导致电机烧坏（不属于保修范围），如发现无法驱动，请及时断电并检查造型拼插搭建结构是否合理。

5、大电机负载过大时会导致电机烧坏。

6、角度转动在偏移±2°范围内属于正常。